Gépi látás alapú mérőrendszer fejlesztése mobil robotrokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Kovács Viktor
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Diplomamunkám egy szoftverfejlesztési folyamat, mely bemutatja, hogy az ötlet-től a megvalósításig milyen lépéseken kellett végighaladni, hogy a mérőrendszer fejlesz-tése elkészüljön.

A fejlesztendő rendszer a BME Automatizálási és Alkalmazott Informatikai tan-széken a Nokiával és a Drezdai Egyetemmel közösen korábban létrehozott 5G-s mobil-kommunikációs-robotos mintaalkalmazás. Az asztalon kialakított fix pályán mozgó robo-tok egy központi PC-vel kommunikálnak, illetve itt történik meg a kamera képének fel-dolgozása és a robotok magasszintű irányító algoritmusának futtatása is. A feladat ennek a rendszernek a kibővítése, valamint a kamerás mérőrendszer ROS környezetbe való integrálása.

Az új rendszer a korábbi mobil robot szintű ütközéselkerülést bővíti ki az aka-dályelkerülés lehetőségével, melyet magasságalapú térkép készítésével valósítunk meg. Az így létrejött térképmodellt küldi tovább a központi pályatervező modulnak. A ma-gasságtérképet az asztal fölött elhelyezett kamerarendszer által alkotott mélységképből lehet előállítani.

Az adatok feldolgozásához és megjelenítéséhez egy új vizualizációs rendszert kellett létrehozni a meglévő módosítása helyett, hogy a későbbi bővítésekhez is könnyen lehessen illeszteni a rendszert.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.