Gépi látás alapú robotrendszer fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Nagy Ákos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A jelenlegi gyártástudománnyal foglalkozó tudományos kutatások a kiberfizikai rendszerek elterjedését prognosztizálják. Ennek egyik fő oka, hogy a klasszikus robotrendszerek, melyek csak gondosan megtervezett, strukturált környezetben tudnak működni, nem képesek valódi megoldást nyújtani a modern robotika problémáira. A modern gyárak robotjainak képeseknek kell lenniük félig strukturált környezetben való működésre, kollaborációra mind emberekkel mind további robotokkal, valamint a saját teljesítményük optimalizálására is. A dolgozat egy fejlett robotrendszer tervezését és implementálását mutatja be mely rendszer rendelkezik minden, ezen problémák megoldásához szükséges tulajdonsággal. Ezáltal, ez az entitás képes érzékelni a környezetét, valamint a releváns információ kinyerésével, a priori tudását felhasználva, úgy avatkozik be a környezetébe, hogy maximalizálja saját hasznosságát. Ezek a tulajdonságok, kielégítik a racionális ágens definícióját, melyek a jelen mesterséges intelligenciával foglalkozó kutatások középpontjában állnak.

Az egyik fő nehézség egy ilyen intelligens entitás létrehozásában, a környezetérzékelés bonyolult képességének megvalósítása. A leghatékonyabb módszer az érzékelésre a vizuális adatok feldolgozása, ami egy kulcsproblémája a modern robotikának. A tradicionális gépi látáson (machine vision) alapuló rendszerek szigorú megvilágítási megkötéseket igényelnek, mely gondos tervezést von maga után. Továbbá ezek az algoritmusok nem általánosak, csak az adott alkalmazásra használhatóak. Ezzel szemben, a modern megközelítése a gépi látásnak (computer vision) megpróbálja az emberi látást modellezni és mivel ebben az esetben az objektumok általános reprezentációját tanulja meg az algoritmus, így az \mbox{nemcsak}, hogy számos területen felhasználható, de a szigorú megvilágítási megkötésektől is meg lehet szabadulni, mely rengeteg munkaórát és eszközköltséget takarít meg. Kihasználva ezen algoritmusok utóbbi években tapasztalható robbanásszerű teljesítményjavulását, a fent említett fejlett robotrendszerhez egy mély neurális hálón alapuló, modern értelemben vett gépi látást megvalósító modul lett fejlesztve.

A rendszer gyakorlati értékelése esettanulmányokon keresztül történik, melyek az adaptív összeszerelés témakörébe tartoznak, hiszen ez a gyártástudománynak egy máig megoldatlan problémája. Így ez a dolgozat egy erős alapot kínál az ilyen irányú tudományos kutatásoknak is.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.