Globális helyzetheghatározás nagy hatótávolságú szenzorokkal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Fiala Péter
Hálózati Rendszerek és Szolgáltatások Tanszék

Az autonóm robotika egyre népszerűbb és egyre szélesebb körben alkalmazott tudomány terület napjainkban. Az egyik jelentős felhasználó az autóipar, ahol a fejlesztések középpontjában az autonóm járművek állnak. Az autóiparban fejlesztett funkciókat két alapvető osztályba sorolhatjuk: DA (Driver Assistance) vagyis vezetést segítő és AD (Automated Driving) vagyis automatizált vezetésért felelős funkciókra. Mindkét funkciócsoport esetében elengedhetetlen követelmény a jármű környezetének folyamatos monitorozása és a környezeti- illetve jármű-modell pontos felépítése. A környezet és a jármű állapotának érzékelése szenzorok segítségével történik. A szenzorok által szolgáltatott adatok feldolgozását digitális feldolgozó egységek végzik és a számítások eredményét továbbítják a központi feldolgozó egység felé. A központi feldolgozó egység a szenzor egységektől érkező információk alapján felépíti a környezeti- és jármű-modellt, melyeket a magasabb szintű funkcionalitásokért felelős egységek használnak fel.

Diplomamunkám célja egy csupán távolságmérő szenzorok adatait feldolgozó, globális helymeghatározására alkalmas eljárás kifejlesztése, ennek keretében a távolságmérő szenzorok mérési adatain végezhető „matching” algoritmusok összegyűjtése és vizsgálata, illetve a vizsgálatok alapján az aktuális alkalmazáshoz legmegfelelőbb eljárás kiválasztása, implementálása és értékelése.

Az algoritmus bemeneteként szolgáló távolság adatokat egyrészt az általam készített szimulációs keretrendszer, másrészt egy UTM-30LX típusú lézeres távolságmérő szolgáltatta. A szakirodalmi áttekintés során három lényegesen eltérő eljárást választottam vizsgálataim tárgyának, ezek a következők: iteratív-, spektrális- és „feature”-alapú „matching” eljárások. A szimulációs keretrendszer és az algoritmusok implementálására, valamint a kiértékelések elvégzésére egyaránt a MATLAB 2016b szoftvert használtam fel.

Dolgozatomban a bevezető fejezetek után ezen eljárások részletes tárgyalása, majd az implementált algoritmusok teszt eredményei és teljesítmény értékelése következik. Végül egy a választott eljáráson alapuló, a jármű globális helymeghatározására alkalmas keretrendszer kerül bemutatásra.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.