Grafikus primitívek felhasználása számítógépes látás alapú monokuláris SLAM algoritmusokban

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A monokuláris kamerákkal dolgozó szimultán helymeghatározás és térképezés (SLAM) algoritmusok esetében jól ismert probléma, hogy a nem textúrázott felületekről nem nyerhető ki megfelelő mennyiségű információ a tér felépítéséről. Ez ahhoz a problémához vezet, hogy például az épített környezetünkben található homogén felületek nem jelennek meg az ilyen megoldások által készített térképekben. A dolgozatban bemutatok egy eljárást, amely ezt a problémát oldja meg egyszerű grafikus primitívek felhasználásával. Ezen felül, a dolgozatban bemutatok egy optimalizációs eljárást, amely képes egységes rendszerben kezelni a képeken megjelenő pontokat, egyeneseket és a térben sík felületekhez tartozó tetszőleges pontokat. Ebből következik, hogy ez a megoldás tetszőleges grafikus primitívek helyzetét javítani képes, amennyiben azok a térbeli reprezentációja egy síkfelület. A dolgozatban bemutotott eredmények alátámasztják, hogy ez az optimalizációs eljárás képes megfelelő pontossággal meghatározni a síkok térbeli orientációját és pozícióját.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.