Grafikus robotvezérlő nyelv és szimulátor fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Rajacsics Tamás
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A LegoMindstorms robotok fejlesztése igen népszerű téma a karon, egyszerűségének és rugalmas felépítésének köszönhetően. A tanszéken azonban más robotok fejlesztése is folyik, amelyek hasonló kihívást jelentenek a hallgatók számára.

A diplomamunka célja egy olyan modellező környezetet elkészítése volt, amely biztosítja, hogy az Eurobot versenyre készített robot vezérlését magas absztrakciós szinten programozhassuk. Ez lehetővé teszi, hogy bárki megismerkedhessen a robot irányításával, anélkül, hogy a megvalósítás részleteit el kelljen sajátítania.

Ahhoz, hogy a kezdő felhasználó is biztonságosan kísérletezhessen a robot vezérlésével szükségessé vált egy szimulátor megvalósítása is, amely realisztikusan jeleníti meg a robot működését. Napjaink felhasználói igényeinek megfelelően a szimulátornak amellett, hogy végrehajtja a modellezett utasításokat, látványos megjelenítést és fizikai motort is kell tartalmaznia.

A diplomaterv első része egy szakterület-specifikus modellező környezet elkészítése volt. A robot vezérléséhez írt forráskód alapján kellett megállapítani a szakterület modellezéséhez szükséges eszköztárat, majd ezt grafikusan megjeleníteni. A modellezés megvalósításához a Visual Modeling Transformation System (VMTS) alkalmazást használtam, amely támogatást nyújt a modellből történő kódgeneráláshoz. A modellben megfogalmazott vezérlési definíció alapján a diplomatervben bemutatott alkalmazás képes Lua kód generálására. A diplomaterv második szakaszában a generált kód futtatásához egy háromdimenziós szimulátort hoztam létre. Mivel az alkalmazás elkészítése során elengedhetetlen volt a robot modell valósághű megvalósítása, ezért meg kellett oldani a modell generálását a robot terveiből. A pályát és az azon található játékelemeket a 2009-es Eurobot verseny szabályainak megfelelően kellett megrajzolni és azokat beimportálni a játékba.

Az alkalmazás képes szimulálni a szakterületi eszköztárban meghatározott vezérlő utasításokat. A szimulátor ezen kívül tartalmaz egy egyszerű szilárdtestfizikai és ütközésdinamikai fizikai motort, aminek a kifejlesztése szintén a diplomaterv részét képezte.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.