Gyártófüggetlen, kooperatív, elosztott döntéshozáson alapuló AGV rendszerek tervezése és tesztelése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Jelen szakdolgozat az ipari gyakorlatban intralogisztikai feladatokra elterjedten használt AGV (automated guided vehicle) rendszerek fogalma köré épül. A technológiai lehetőségek elérhetővé, az ipar igényei pedig szükségessé teszik a magas szintű rugalmasságot és hatékonyságot biztosító kooperatív, elosztott döntéshozáson alapuló rendszerek megalkotását. Dolgozatom alapját az a kutatás-fejlesztési projekt adja, melynek célja egy ilyen AGV rendszer fejlesztése.

Az önjáró targoncás rendszerek fogalmának és szerepének körüljárása, valamint két konkrét rendszer részletes bemutatása átfogó képet nyújt az iparban elterjedten használt megoldásokról. Ezt kiegészítve a szakirodalom néhány eredményével kirajzolódnak a fejlesztési lehetőségek.

A kutatás-fejlesztési projektben először egy LIDAR szenzor mérési adatainak megjelenítését, az egyedi mérések manuális egymáshoz illesztésére lehetőséget adó eltolási és forgatási funkciót valósítottam meg. Ezt követően térképkészítés céljából implementáltam az illesztett mérések ponthalmazainak cellaháló alapú klaszterezését, meghatároztam cellánként a lineáris regressziós egyenes paramétereit (meredekség, konstans eltolás), majd javaslatot tettem ezen implementáció továbbfejlesztésére a hibák kiküszöbölésének céljából.

Egyéb továbbfejlesztési lehetőség egy, a cellák kinyert jellemzőire épülő „Scan-to-map” lokalizációs megoldás. Az így kapott becslés integrálása egy szenzorfúziós megoldásba tovább pontosíthatja a lokalizáció végeredményét.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.