Hálózati karakterisztikák változásainak hatásai szimulált fizikai környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Molnár Sándor
Távközlési és Médiainformatikai Tanszék

A robotszimuláció egy nélkülözhetetlen eszköz minden robotikával foglalkozó esz-

köztárában. Egy jól tervezett szimulátor segítségével gyorsan tudunk algoritmusokat

tesztelni, robotokat tervezni, regressziós teszteket végezni és Mesterséges Intelligencia

rendszereket tanítani valósszerű környezetben.

Egy népszerű robot szimulátorral, a Gazeboval képesek vagyunk pontosan és

hatékonyan szimulálni robotokat komplex beltéri és kültéri környezetben. Erős fizikai

motort, kiváló minőségű grafikát és kényelmesen használható programozói és felhasználói

interfészeket nyújt. Azonban a Gazebo-ból hiányzik a vezérlési késleltetés modellezése,

ami egy teljes értékű kiberfizikai rendszerszimulátorrá tenné.

Ebben a dolgozatban bemutatok egy Gazebo plugint ami képessé teszi a Gazebo-t,

arra hogy késleltetést szimuláljon. Ezáltal lehetővé téve különféle, a késleltetések hatását

vizsgáló mérések elvégzését szimulált környezetben.

Ezzel a pluginnal több mérést is végrehajtok. Először vizsgálom egy hat szabadságfokú

robotkar viselkedését különböző hálózati késleltetések mellett.

A plugint használva hálózati késleltetést állítok be az Agile Robotics for Industrial

Automation Competition (ARIAC) környezetében, ami egy szimuláción alapuló verseny,

automatizált teljesítmény pontozással. Egy a versenyben részt vett csapat, a Figment Team

megoldását értékelem ki hálózati késleltetés esetén.

A plugin használata különböző környezetekben demonstrálja, hogy ez az általam fe-

jlesztett plugin alkalmas hálózati hatások vizsgálatára. És jövőben segíthet kiberfizikai

gyártó rendszerek hálózatainak tervezésében a hálózatüzemeltetőknek.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.