Hangforrások szétválasztásra alapuló lokalizációja mobil robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Szemenyei Márton
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban az autonóm robotok térnyerése egyre jelentősebb különböző ipari- és lakossági felhasználási területeken egyaránt. Az autonóm robotok, ahhoz, hogy valóban külső beavatkozás nélkül el tudják látni a feladatukat, szükséges, hogy megfelelő módon és megfelelő részletességgel legyenek képesek érzékelni a környezetüket. Több olyan paraméter is van, amelyet detektálva, majd feldolgozva a robot képes helyesen működni. Egy ilyen környezeti paraméter, amelyet bizonyos esetekben felhasználnak ezek a robotok, például a beérkező hang.

A beérkező hangokat fel kell dolgoznia a robotnak, ahhoz, hogy értelmezni tudja a bennük rejlő információkat. Ezen feldolgozás első lépései a hangkeverékekben található hangforrások detektálása, majd az egymástól történő szeparálása. A szeparálást követően van lehetőség további feldolgozási lépésekre, mint például a beszédfelismerésre. A szeparáción kívül még fontos lépés lehet a hangforrások lokalizációja is

Az alábbi szakdolgozatban ismertetek több forrás szeparációra alkalmas algoritmust, valamint módszereket a lokalizációs feladat elvégzésére. Ezt követően egy valós fizikai elrendezést modellezve, általam készített hangfelvétel keverékek felhasználásával vizsgálatokat és teszteket mutatok be különböző forrás szeparáló algoritmusokra. Ezután bemutatom egy általam fejlesztett lokalizáló algoritmusnak a működését és az ezen algoritmuson végzett teszteket is. Ezen tesztelések eredményeinek feldolgozását követően megállapítható, hogy a dolgozatban ismertetett eljárások megoldást nyújtanak a szeparációs és lokalizációs problémára.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.