Helymeghatározás és pályaközvető szabályozás vizsgálata autószerű roboton

OData támogatás
Konzulens:
Csorvási Gábor
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Az önjáró járművek elterjedésének alapvető feltétele azok kiszámítható és biztonságos viselkedése,

valamint az előre megtervezett pálya minél pontosabb követése. Ehhez alapvető fontosságú a

jármű helymeghatározása, és pályakövető szabályozása. A szakdolgozatom célja ezen algoritmusok

fejlesztése és vizsgálata egy autószerű mobilroboton.

A dolgozatom első felében bemutatom a pályák és autók egy lehetséges modelljét. Továbbá az általam megismert valós robot tulajdonságait, jellemzőit tekintem át.

A szakdolgozat második részében az autóiparban elterjed mérőeszközök működési módjait mutatom be. Ezután az autószerű roboton található szenzorok jellemzőit ismertetem. A robotról érkező jelek feldolgozásával is foglalkozom, bemutatom az egyik legelterjedtebb szűrőt, a Kalman-szűrőt. Valamint felvázolom a lehetséges szenzorfúziós eljárások megvalósítási módjait.

A dolgozat harmadik részében a pályakövető szabályozást mutatom be. A virtuális vonalkövetést Matlab Simulink

segítségével többféle pálya esetére is szimuláltam. Végül ezen szimulációk eredményeit ismertetem.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.