Helymeghatározó rendszer fejlesztése mobil robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Diplomatervem az autonóm mobil robotok hely- és helyzet-meghatározásának témakörével foglalkozik. A robot mozgása közben a pozíció és az orientáció valós idejű ismerete szükséges, melynek számítására különféle módszerek terjedtek el. E tanulmány egy olyan technikát mutat be, mely három aktív marker segítségével abszolút pozíció és orientáció meghatározást biztosít. Ezek a markerek infravörös fényforrások, melyek a robot mozgási területének határán foglalnak helyet. A rendszer képfeldolgozáson alapul. A cél egy olyan önálló egység kifejlesztése, mely az Eurobot nemzetközi robotépítő versenyen is alkalmazható, tehát annak szabályzatában foglalt minden kritériumnak tökéletesen megfelel. A kidolgozott eszköz továbbá összekapcsolható egy ultrahangos társrendszerrel, melynek segítségével egy megbízhatóbb, zajérzéketlenebb hibrid rendszer alakítható ki a pozíció- és orientáció követésére.

E tanulmány bemutatja az ultrahang alapú helymeghatározáshoz szükséges ismereteket, valamint a korábban használt és az újonnan tervezett ultrahangos rendszer működését. Ezt az aktív markereket használó rendszer bemutatása követi, végül a két rendszer mérések alapján történő összehasonlítása kerül ismertetésre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.