Idegenvezető robot fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Kovács Gábor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A világ több múzeumának „sztárja” egy olyan idegenvezető robot, mely képes a látogatókat végigkalauzolni a kiállítás egyes részein. A szakdolgozat célja egy ehhez hasonló idegenvezető robotplatform kifejlesztése.

A feladat igényeit szem előtt tartva egy olyan, kizárólag passzív elemeket használó markerstruktúra és erre alapozó vizuális navigációs algoritmus került kifejlesztésre, amely lehetővé teszi a könnyű és gyors újrakonfigurálást. A robot-idegenvezető alapját az „NI LabVIEW Robotics Starter Kit” mobilis robotplatform képezi, mely vezeték nélküli kommunikációs egységgel és egy kamerával került kiegészítésre.

A feladat megoldására egy képfeldolgozó, egy navigációs és egy idegenvezető funkciót ellátó modul került kifejlesztésre LabVIEW környezetben. A képfeldolgozó modul a kamerakép szűrésével és a szűrt képeken végzett további műveletekkel képes robusztusan elkülöníteni és a markereket, valamint meghatározni azoknak a robothoz mért helyzetét. A képfeldolgozás eredményeit felhasználó navigációs modul a robotnak a markerek által kijelölt pályán való végigvezetéséért felelős, míg az idegenvezető modul helyfüggő információkat szolgáltat a vezeték nélküli hálózaton keresztül.

A kifejlesztett modulok egyetlen alkalmazásba kerültek integrálásra, amelynek helyes működését tesztsorozatok igazolják.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.