Inerciális navigációs berendezés kalibrációs hardver- és szoftverkörnyezetének kialakítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Sujbert László
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A kisméretű, önálló működésű járműmodellek fontos részét képezik napjaink kutatás-fejlesztésének. Ezek egyrészt lehetővé teszik új technológiák kipróbálását, a későbbiekben valódi járműveken alkalmazandó megoldások kifejlesztését, tesztelését, másrészt manapság önmagukban is egyre szélesebb körben nyernek alkalmazást. Egy jármű irányításához nélkülözhetetlen pozíciójának és orientációjának pontos ismerete. Ezt a feladatot látja el az inerciális mérőegységet (IMU) tartalmazó navigációs rendszer. A SZTAKI-ban fejlesztett IMU MEMS szenzorokat tartalmaz, melyek előnyei, hogy kisméretűek, kis fogyasztásúak, olcsók és egy tokon belül három tengelyen képesek gyorsulást és szögsebességet mérni. Kimenetük viszont zajjal terhelt és hőmérsékletfüggő, ezért használatuk előtt kalibrálni kell őket. Jelen szakdolgozat egy olyan eszköz fejlesztésének a lépéseit mutatja be, mellyel ez a feladat gyorsan és pontosan elvégezhető.

Ez az eszköz egy két szabadságfokú gimbal, melynek segítségével az IMU tetszőleges orientációba mozgatható. A tengelyeket a SZTAKI saját fejlesztésű aktuátorai forgatják, melyek eredetileg autonóm modellrepülőkhöz készültek. A hozzájuk tartozó szervószabályzó rendszer rendkívül pontos szög és szögsebesség szabályzásra képes, továbbá a beállított pozíciót egy mágneses pozíció jeladón keresztül visszaméri, aminek segítségével lehetőség van a kalibrálandó IMU gyorsulás és szögsebesség referenciájának meghatározására. A referenciák ismeretével pedig elkészíthető egy olyan algoritmus, amellyel a szenzorok kalibrációs paraméterei meghatározhatóak.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.