Inga lengéscsillapítása diszkrét szögértékek mérése alapján

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Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

El presente documento establece los procedimientos y pasos que se han ejecutado en el desarrollo de un novedoso sistema de control para la eliminación de oscilación en grúas de carga. En un principio, se muestra la justificación e identificación del problema del porque es necesario desarrollar este tipo de sistema para grúas. Además, se menciona un resumen acerca de las técnicas de control que han sido usadas para el control de grúas. Después de aquello, los modelos matemáticos, tanto como un péndulo simple y el modelo real, son simulados para determinar posibles parámetros útiles para la implementación. Más aun, la definición del espacio de sensores laser es definida aquí, este constituye la lógica de control fundamental para el proyecto. Esta lógica de control es también puesta a prueba en cada simulación de manera que se identifique el comportamiento de ellos, y la posible influencia que estos resultados puedan tener en pasos subsiguientes. Luego, en la implementación, un brazo robótico es usado para implementar la teoría de control desarrollada. Para lo cual, sensores laser son usados para determinar la posición de la cuerda de carga, y así la lógica de control pueda realizar las acciones necesarias sobre el brazo robótico para eliminar el efecto de oscilación, En adición, las funciones básicas del brazo robótico, y una revisión de todos los dispositivos usados son mostradas. Posteriormente, diagramas de fulo los cuales indican los procesos de detección, algoritmo de perdida de medición, y teoría de control son mostrados en esta sección. Finalmente, los resultados y conclusiones del proyecto son establecidos, y muestran información acerca de la precisión de la lógica de control, los hitos que se han marcado en el proyecto, y las recomendaciones para subsiguientes desarrollos.

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