Inkrementális dimenziójú pályatervező módszer autószerű mobilis robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Jelen szakdolgozat az autószerű mobilis robotok pályatervezésével foglalkozik. Mivel napjainkban egyre nagyobb jelentőséggel bírnak az autonóm robotok, járművek, így egy nagyon lényeges feladattá vált a pályatervező algoritmusok fejlesztése, tesztelése, illetve optimalizálása.

A dolgozat egyik fő feladata az inkrementális dimenziójú pályatervezés ismertetése, implementálása, amely egy többlépéses pályatervező algoritmus. Ezen tervezési módszer először egy holonóm, majd egy anholonóm tervezést végez.

A szakdolgozat részletesen bemutatja a holonóm tervezőként használt RRT (Rapidly exploring Random Tree) mozgástervező több változatát, illetve az ezen algoritmusokon végzett módosításokat, és azok okait.

Továbbá bemutatásra kerül azon megtervezett és megvalósított környezet, amely képes az RRT alapú mozgástervezőt összekapcsolni egy magasabb dimenziójú tervezővel. Ezzel lehetővé téve az inkrementális dimenziójú pályatervezést.

Joggal felmerülhet a kérdés, hogy miért is van, illetve van-e egyáltalán szükség többlépéses pályatervező algoritmusok használatára?

Ezen felmerülő kérdés megválaszolásához implementálásra került egy egylépéses pályatervező algoritmus, mely egylépésben, a magasabb dimenziójú térben végzi a tervezést. Jelen szakdolgozat tartalmazza ezen algoritmus működésének, matematikai hátterének részleteit.

Végezetül pedig, jelen szakdolgozat elvégzi az implementált módszerek összehasonlítását több szempont alapján, illetve egy LOGITECH FORMULA™ FORCE EX kormányon történő tesztelések eredményeit mutatja be, amellyel megállapítható, hogy melyik módszer mennyire képes követni a tervezett kormányszöget.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.