Intelligens mobil robotok vizsgálata akadály-elkerülő Fuzzy Signature használatával

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kóczy László Tamás
Távközlési és Médiainformatikai Tanszék

A kooperatív mobilrobot piaca jelenleg korlátozott, de várhatóan gyorsan növekszik a munkaerő és a technológiai környezet csökkenése miatt. Jelenleg a szövetkezeti robotokat többnyire gyári raktárban használják, de a közeljövőben a multi-robot rendszert kórházakban, bevásárlóközpontokban, bankokban, stb. Használják. Nyilvánvaló, hogy ezeknek az együttműködő intelligens robotoknak erősnek kell lenniük. erőteljes kommunikációs csatorna, amelyen keresztül ezek a robotok kommunikálhatnak egymással. Mivel a felszínre szerelt érzékelőkből nagy mennyiségű adat áll rendelkezésre, ezeknek a robotoknak gyors algoritmussal kell rendelkezniük az adatok feldolgozásához, és megfelelő megoldást kell találniuk az útvonaltervezésre, hogy elkerüljék az ütközést nem csak az akadályokkal, hanem az akadályokkal, valamint más robotok.

Ez az értekezés röviden megvitatta a robot mögötti technológiát, a robot különböző részeit, a kooperatív robotok működését és a fuzzy logika használatát a robot vezérlési stratégiájának kialakításához. Ezenkívül a fuzzy aláírások jelenlegi állapotát és a fuzzy szituációs térképeket is tanulmányozzuk, és megvitatjuk annak jelentőségét a robot területén. Végül megfigyelhető a támasztó robot működtetése a fő robotmal.

E feladat elvégzéséhez a gyári raktárat V-rep szimulációs szoftverrel modellezzük. A főbb paraméterek a következők: a fő robot kommunikációja a másodlagos robotmal és az akadályok, amelyek a robot útjába kerülhetnek. Ezenkívül szimulációt hajtottak végre a fő robot és a mozgó doboz közötti távolság kiszámításához, valamint a szükséges erő ahhoz, hogy a dobozt az eredeti helyzetéből a célhelyzetbe nyomjuk. Végezetül az eredmények elemzése történt a doboz mozgásában és a két robot közötti kommunikációban fellépő lehetséges nehézségek megszerzésében.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.