Invertált inga irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Kovács Gábor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az invertált inga egyensúlyozása klasszikus példája a nemlineáris szabályozásoknak, gyakran használják irányítási algoritmusok tesztelése, értékelése során. Két fő csoportjuk létezik a lineáris, általában valamilyen kocsira erősített inga és a forgó invertált inga, amely két részből áll, egy vízszintes karból, amit függőleges tengelye körül motorral tudunk forgatni, és egy, a kar végén elhelyezett, az arra merőleges síkban elfordulni képes ingából. Szakdolgozatomban egy forgó invertált inga irányítását valósítottam meg ipari hajtásszabályozási eszközök használatával.

A dolgozat bemutatja a rendszerhez illesztett, alapjel miatti korrekciót is tartalmazó LQ szabályozó és terhelésbecslővel kiegészített állapotmegfigyelő tervezését és szimulációval történő validációját. A szabályozó mellett az érzékelőként használt inkrementális adók és a szervoerősítőből és szervomotorból álló beavatkozó szerv illesztése is megtörtént. A megtervezett mintavételes irányítórendszer egy PLC-n került implementálásra, melyet egy grafikus felhasználói felület is támogat. A dolgozat a fizikai rendszeren végzett tesztek eredményét is ismerteti.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.