Invertált inga irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Kovács Gábor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az alulaktuált, nemlineáris mechatronikai rendszerek osztályába tartozó invertált inga gyakran használt eszköz a különféle szabályozási módszerek képességeinek tesztelése és összehasonlítása során. A rendszer egyik változata a forgó invertált inga, amely egy függőleges tengely körül forgatott platformból, és egy azon elhelyezett, vízszintes tengely körül szabadon elfordulni képes ingából áll.

A diplomaterv egy forgó invertált inga tervezését és megvalósítását, valamint ahhoz LQ és fuzzy alapú irányítások tervezését mutatja be, továbbá ismerteti a berendezés gépészeti kialakítását, az alkalmazott elektronikai komponensek kiválasztásának elvét. Részletesen bemutatásra kerül az invertált inga matematikai modellje, az abban szereplő paraméterek mérés és identifikáció segítségével való meghatározásának folyamata. A munkapontban linearizált rendszerhez optimális állapot-visszacsatoláson alapuló, integrátorral kiegészített irányítás, valamint fuzzy szabályozó is illesztésre került. A dolgozat részletesen ismerteti a szabályozó-tervezés folyamatát, valamint összehasonlítja a két módszer használata mellett kapott eredményeket.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.