Ipari robotkar programozása precíziós hegesztési feladatahoz

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Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

이 학사논문은 3D프린터와 로봇 팔을 활용하여 특정 작업을 프로그래밍 하는 것에 초점을 두고 있으며, 이것은 Coriolis 플로우 센서를 이용한 용접동작을 시험하기 위한 것입니다. 이 프로젝트의 목적은 로봇이 지정된 용접동작을 높은 정확성을 고려하여 자동적으로 수행할 수 있도록 프로그래밍 하는 것입니다.

이 논문은 두 부분으로 나눌 수 있는데, 용접헤드 및 부수적인 장비를 디자인하고 출력하는 부분과 이렇게 출력된 도구들을 로봇 팔과 함께 활용하여 용접작업을 직접 프로그래밍하고 시뮬레이션 시키는 부분입니다. 우선, 첫 번째 단계는 모형 용접헤드와 부수적인 도구를 디자인 소프트웨어(3D Auto CAD inventor)를 사용하여 디자인하는 작업과 이렇게 디자인 된 것들을 3D프린터(Craft bot)를 활용하여 직접 출력하는 과정을 담고 있으며, 이 부수적인 도구는 엔드 이펙트로써 모형 용접헤드를 로봇 팔에 고정시키기 위한 어댑터의 역할을 합니다.

두 번째 단계에서는, 우선 로봇 팔(Mitsubishi robotic arm, MELFA RV-2F-Q)과 그 주변기기들의 사용법을 익히고, 이러한 기기들을 활용하여 로봇 팔이 용접작업을 자동으로 수행 할 수 있도록 합니다. 이러한 용접작업은 특허 받은 개발환경에서 적합한 프로그래밍이 진행된 이후에 수행되며, 이렇게 프로그래밍된 용접작업은 시뮬레이션 묘둘에 의해 가상환경아래에서 최초로 진행됩니다.

이러한 용접 프로그래밍 작업과 시뮬레이션 작업은 특별한 소프트웨어(RT ToolBox)를 사용하여 수행 될 수 있습니다. 용접 작업의 다른 옵션들은 이것과 관련된 로봇프로그램에 의해 실행 될 수 있으며, 이것은 단일 용접 동작 혹은 안전사항들(장비의 안전 및 사용자의 안전)과 같은 요소들을 기준으로 판단될 수 있습니다.

이러한 작업은 용접 관련 분야뿐만 아니라 다른 산업분야에도 충분히 적용될 수 있고, 또한 로봇공학은 가정으로도 서서히 유입되고 있는데, 이것은 로봇공학이 산업분야에서 무한한 가능성을 지니고 있다는 것을 보여줍니다.

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