Járműirányítási algoritmusok fejlesztése biztonságos manőverezéséhez

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

„The future of driving” [1]. Ezzel a mottóval indult 2008 februárjában a HAVEit (Highly Automated Vehicles for Intelligent Transport) elnevezésű projekt, mely céljául a közúti forgalom biztonságosabbá tételét tűzte ki. Az áttörést a járművek teljes automatizálása révén szeretnék elérni. A BME Gépjárművek tanszékén folyó kutatások az alkalmazott algoritmusok biztonsági kérdéseivel foglalkoznak. Bár az irányvonal a publikációk nyomán adott, konkrét eszközök hiányában a szükséges eljárásokat helyben kell kifejleszteni. Szakdolgozatom során olyan rendszermodulok elkészítését tűztem ki célul, melyek képesek egy tipikus előzési manőver mentén a szükséges alapjelek előállítására, illetve a megtervezett pálya alapján a jármű állapotainak szabályozására. Reményeim szerint az elért eredmények alapjául szolgálhatnak a témához kapcsolódó kutatásoknak. A fejlesztést MATLAB - Simulink környezetben végeztem, szem előtt tartva, hogy az elkészült alkalmazások könnyen átültethetőek legyenek konkrét hardverre. A témával kapcsolatban felmerülő kérdések a szakirodalom számára ismertek, mind a pályatervező eljárások mind a szabályozási algoritmusok területén. A feladat komplexitásából adódóan a szükséges részfeladatok megoldását funkcionálisan elkülönítettem. Így a pályatervező algoritmus ismertetését, illetve a szabályozási körök tervezését külön fejezetekben tárgyalom. A felállított járműmodell laterális- és longitudinális állapotainak szabályozását a tervezés során egymástól függetlenül valósítottam meg, ugyanakkor a szimulációk során a szükséges kapcsolatot biztosítottam. A keresztirányú dinamika szabályozására állapotteres módszert (LQG) alkalmaztam, a hosszirányú dinamika esetén egy soros kompenzátor (PI) tervezése mellett döntöttem. Az elkészült modulok nem általános érvényűek. Az adott megszorítások mellett az eredmények biztatóak, ugyanakkor a feladat még rengeteg fejlesztési lehetőséget rejt magában, melyek megoldására a szakirodalom mélyebb tanulmányozása valamint további kutatások szükségesek.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.