Járműkonvojok irányítása robusztus technikákkal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Dolgozatomban az önvezető járművek irányításának egy lehetséges módjával foglalkozom. Az önvezető autózás egyik esete a konvojban történő irányítás olyan útszakaszokon, ahol az autó nem igényel gyakori beavatkozást. Ezt az irányítási problémát a nemzetközi szakirodalom „Platoon Control”-nak nevezi.

A dolgozat elkészítése során a célom az volt, hogy megismerjem a problémához tartozó elvi alapokat és már ismert irányítási algoritmusokat, ezek működését egyszerű modelleken szimuláljam, és a szimulációs eredményeket értékeljem.

Első lépésként kutatómunkát végeztem a magyar és nemzetközi szakirodalomban, hogy a legfrisseb kutatási eredményeket és elméleteket alapul véve implementálhassam az irányítást a modellemen.

Miután áttekintettem a matematikai és irányításelméleti alapokat egy fiktív modellre próbáltam ki két irányítási algoritmust. Ezeket a szimulációkat a Matlab Simulink fejlesztőkörnyezet segítségével végeztem el. A vizsgálódásom fő célja a járművek közötti kommunikációs késleltetés vizsgálata volt.

A téma alaposabb megismerése és a szimulációk után a fő célom az volt, hogy egy valós járműmodellen is kipróbáljam a tanultakat. Ehhez két, a tanszéken rendelkezésre álló modell autót használtam, amelyek az NI myRIO fejlesztőkártyához készültek. A választás azért is volt célszerű, mert ezt a platformot az iparban is népszerű Labview szoftverrel lehet vezérelni, így ennek a működésébe is betekintést nyertem. Munkám során identifikációt végeztem az autókon, összeállítottam az irányítási algoritmust, végül szimulációk után megvalósítottam a konvojirányítást a fizikai eszközökön.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.