Járműkonvojok lánc-stabil mozgásának analízise polihedrikus Ljapunov függvényekkel

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Ez a szakdolgozat az autonóm járműkonvojok stabilitásával foglalkozik. A dolgozat elején ismertetem a konvoj analízisben használt jármű modellt, illetve azokat a fogalmakat és definíciókat, amelyek szükségesek a dolgozat további részének megértéséhez. Ezután ismertetek egy járműkövetési technológiát LPF-ASP (Leader and Predecessor Following with Adaptive Spacing Policy), amely ígéretes tulajdonságokat mutat. Bemutatom az LPF-ASP járművekből álló konvojt leíró átviteli függvényeket, melyek a szakdolgozat kiinduló pontjaként szolgálnak. Egy konvoj fontos performancia tulajdonsága, hogy az azt alkotó járművek milyen hibával tartják az előírt követési távolságot. Erre lehet következtetni a járművek gyorsulásának felső korlátjából is. Jelenleg is léteznek olyan módszerek, amelyekkel ezt a korlátot lehet becsülni, viszont alacsony frekvencián nagyon pontatlanok. A dolgozat célja olyan módszerek kidolgozása, melyek pontos felső korlátot adnak a gyorsulásra kis frekvencián is. A cél eléréséhez megvizsgálom a lehetséges módszereket, mint például a halmaz elmélet és a Lyapunov függvények. Az eredmény három módszer, melyeket a dolgozat végén összevetek egymással, illetve egy már létező analitikus megoldással.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.