Játékelmélet alapú pályatervezési módszerek mobilis robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotok mozgástervezése egy általános problémakör, amelynek megoldásához több tudományterület ismereteire (robotika, irányításelmélet, számítástudomány, matematika) is szükség van. Jelen dolgozatban ennek a problémának egy játékelméleti alapokra épített változatát járjuk körül. Ennek a megközelítésnek az előnye, hogy több különböző tulajdonságokkal rendelkező mozgástervezési probléma azonos alapokra történő helyezésével a problémák különböző variációi is viszonylag könnyen megoldhatók.

A dolgozat során szó lesz a mozgástervezés elméleti alapjairól, az adott stratégiák jellemzésére szolgáló módszerekről (előre vetítés és teljesítmény előkép). Szó lesz a mozgástervezés legegyszerűbb esetéről, illetve ennek a többféle lehetséges bővítéséről, úgymint az érzékelési és beavatkozási bizonytalanságokat tartalmazó mozgástervezésről, a környezeti bizonytalanságokkal rendelkező mozgástervezésről. Végül a több ágensú mozgástervezés problémájára, és ennek különböző változataira fog szó kerülni, úgymint az előre definiált útvonalak módszerére, a független térképek módszerére, és a megszorítások nélküli esetre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.