Kamera pozíció meghatározása mozgó objektumok alapján

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Csorba Kristóf
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Rohamosan fejlődő világunkban a rendelkezésre álló okostelefonok száma napról napra nő. Az otthon porosodó készülékekben rengeteg kihasználatlan erőforrás lakozik, amelyeket különféle helyeken felhasználhatunk. Az egyik lehetőség egy gépi látórendszer összeállítása, amelyben az okostelefonok távolról vezérelhető kameraként és akár feldolgozó egységként is működhetnek.

A feladatom egy olyan látórendszer összeállítása volt, amelyben az előre kalibrált kamerák pingpong labdákat követnek, majd ezek 3D koordinátái alapján ismeretlen pozíciójú okostelefonok kalibrálni tudják magukat és be tudjanak kapcsolódni a látórendszerbe. Ehhez elsőként szükség van arra, hogy a kamerák a saját képükön felismerjék a pingpong labdákat. Ezek után a kamerák által látott pingpong labdákat kell egymásnak meg feleltetni, amely igencsak nehéz probléma lehet, ha ugyanolyan színű labdákról van szó. Ha ezek megvannak, akkor a kamerák fókuszpontjából húzott félegyenesekből már kimetszhető a labdák 3D pozíciói. Végül az ismeretlen pozíciójú kamera által látott labdákat kell összepárosítani a 3D-ben követett labdákkal, ebből pedig már számolható lesz a kamera pozíciója és orientációja. Az alkalmazás pontosságának méréséhez szükség van valamilyen referencia adatra, amelyhez viszonyítani tudunk. A referenciamérés és az alkalmazás által mért adatokat pedig már könnyedén összehasonlíthatóak. Ehhez egy olyan mérést állítottunk össze, amelyben két ismert pozíciójú kamera követi a guruló labdákat, illetve egy robotkar által előre meghatározott pályán mozgatott kamera próbálja magát kalibrálni a labdák alapján. A referenciaadat többféleképpen is előállítható, erre egy másik, már működő kalibrációs folyamatot használtunk, amely során egy sakktábla alapján tudja kalibrálni magát minden képkockán a mozgó kamera.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.