Kamera vezérelt golyós egyensúlyozó

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Stumpf Péter Pál
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Szakdolgozatom célja egy golyót egyensúlyozó rendszer tervezése és megalkotása volt. Ebbe beletartozik a szerkezet 3D modelljének elkészítése, a valós modell megépítése, illetve a matematikai modell felírása analitikus, vagy a rendszer válaszának vizsgálatán alapuló módon. Leegyszerűsítve, a golyó egy U profilú rúdon gurul, mely egy tengelyhez van erősítve amit egy DC szervo motor hajt. A golyó pozícióját, a rúd szögét illetve a kívánt pozíció meghatározásához szükséges marker helyzetét a mobiltelefonom kamerája érzékeli, majd egy színfelismerésen alapuló Matlab program számolja ki. A szabályzást egy referenciajel kompenzációval ellátott állapot visszacsatolásos szabályzó algoritmus végzi, szintén Matlabban, mely aztán a Matlab Arduino Support Package segítségével küldi a jelet egy Arduino UNO mikrokontrollernek. Az a szabályzó jel függvényében állítja elő a szervo motor mozgatásához szükséges Pulse Width Modulation (PWM) jelet. A feladat célja, hogy a golyó a lehető legkisebb hibával, minél gyorsabban beálljon a kívánt pozícióba, melyet mérésekkel támasztok alá.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.