Kamerás szabályozó rendszer tervezése

OData támogatás
Konzulens:
Barta András
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A dolgozat új megvilágításba helyezi a digitális kamerák szerepét a szabályozástechnikai alkalmazásokban, és egy komplex vezérlési feladaton, a kétdimenziós inverz inga szabályozásán keresztül demonstrálja a benne rejlő, első ránézésre nem szembetűnő lehetőségeket. Az inga példáján keresztül válaszolja meg, a kamerás szabályozórendszerek tervezése során felmerülő kérdéseket.

Az elméleti leíráson túl, a dolgozat bemutatja a kétdimenziós inverz inga egy valóságban is működő szabályozását. Ezen inga egyensúlyozása diszkrétidejű állapotteres szabályozóval valósul meg, egyenáramú szervomotorok felhasználásával, melyek irányítása egy univerzális mozgásvezérlő szoftverrel, a Click&Move-val történik. A képi visszacsatolás eszköze ebben a rendszerben egy olcsó, kis képfrissítési idejű kamera, a PlayStation®Eye, mely képeit a CamShift képfeldolgozó algoritmus dolgozza fel.

Diplomamunkám felépítése a következők szerint alakul:

Először bemutatom a feladat elvégzéséhez választott és rendelkezésre álló eszközöket, a választott digitális kamerát, ingát, és a koordináta asztalt. A harmadik fejezetben áttekintést nyújtok milyen lehetőségek nyílnak azok számára, akik a kamera szolgáltatta kép információiból szeretnének méréseket végezni. Ebben főként különböző népszerű képfeldolgozási eljárásokat közlök, illetve részletesebben bemutatom az általam választott megoldást. A következő fejezetben ismertem az általam választott szabályozandó szakasz, az inverz inga szabályozására vonatkozó lehetőségeket, kiszélesítve ezzel az olvasó és a téma iránt érdeklődők látókörét. Ezt követően pedig a szimulációs eredményekre támaszkodva kiválasztom az egyiket, majd meg is valósítom az ötödik fejezetben az Advanced Motion Control Europe Kft. univerzális vezérlőszoftverével a Click&Move-val. Ebben a fejezetben kitérek a szoftver nyújtotta lehetőségekre is. Eredményeimet a hetedik fejezetben értékelem, több mérési eredmény bemutatásával, miután közöltem egy alternatív megoldást a Click&Move futtatására beágyazott környezetben, amelyhez a szükséges hardvert korábbi munkám során terveztem meg. Végül számba veszem, milyen lehetőségeim vannak diplomamunkám továbbfejlesztésére.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.