Képfeldolgozás alapú irányítás fejlesztése és implementálása kollaboratív robotkarhoz

OData támogatás
Konzulens:
Kundra László János
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A látás alapú robotvezérlés, továbbá az operátorral együttműködő (kollaboratív) robotok napjaink aktívan kutatott témái. Jelen dolgozat egy olyan megoldást elemez, amely az optikai tengelyre merőleges síkon keresi munkadarabok helyzetét és orientációját, majd az ebből nyert adatok alapján a szükséges műveleteket elvégezteti a robottal.

Egy sokoldalú képfeldolgozási megoldás létrehozása számod kihívással jár, például a változó fényviszonyok és zajok okozta hibák. Ebben a dolgozatban egy olyan megközelítést vizsgálunk meg, amely több képet vizsgál meg, és tartalmukat egyszerű geometriákra egyszerűsíti, majd kinyeri belőle a számunkra érdekes adatokat.

A feladat megoldására egy prototípus kamerás rendszer lett kialakítva Raspberry Pi\textsuperscript{\textregistered} mikroszámítógépből és egy 3D nyomtatott tartóból. A képek feldolgozása az OpenCV python könyvtárainak segítségével lett kifejlesztve. A rendszer egy hat csuklós ipari kollaboratív robotkaron található, és azzal vezeték nélküli kapcsolatot létesít a TCP-IP kommunikációs protokollt felhasználva. A szoftvert integráltuk az MTA--SZTAKI SmartFactory Ipar4.0-ás kutatási és demonstrációs környezetébe.

Végeredményként létrehoztunk és teszteltünk több módszert is tárgyak észlelésére. A robot pedig egy olyan programot kapott, amelynek segítéségével az így kinyert adatot felhasználva az tárgyakat fel tudja venni és egy toronyba tudja őket rendezni. Ezekből az eredményekből kiindulva beláttuk, hogy ez a fejlesztési irány ígéretes, továbbá lehetővé teszi a robot működtetésnek egy rugalmasabb módját és megnyitja a lehetőséget összetettebb objektumdetektálás és osztályozás kifejlesztésére.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.