Képfeldolgozó algoritmus implementálás Universal Robots 6 tengelyű robotkarra

OData támogatás
Konzulens:
Oláh István
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A diplomamunka egy olyan eszköz kifejlesztését célozta meg, aminek a segítségével a

robotprogramozásban nem jártas emberek is képesek robotoknak egyszerű pick and

place feladatokat betanítani.

Az eszközre azért van szükség, mert napjainkban az ipari robotok egyre nagyobb

ütemben terjednek, míg az általános munkaer®hiánynál is nagyobb mértékben hiá-

nyoznak a piacról a műszaki szakemberek.

A termék lényege, hogy mindösszesen három pozíciót és egy képet kell betanítanunk

az eszköznek.

A különböző pozíciókba mozgatást kézzel is elvégezhetjük, a képtanításnál pedig

csak a megfogó kamerája elé kell helyeznünk a munkadarabot.

A diplomamunkám során terveztem egy megfogó prototípust, aminek segítségével

a szoftveres megoldások tesztelhetők.

Az eszköz egy egyedi tervezésű alapból áll, ami a vákuumtappancs, robot és kamera

fizikai összekötéséért felel.

A rendszer része még egy ipari kamera, aminek a képét feldolgozva tudjuk irányí-

tani a robotot.

Robotnak egy UR3-as robot kart használtam, ennek nagy előnye, hogy a gyártó

rengeteg segítséget ad a termékére való fejlesztéshez.

Munkám során három szoftvert készítettem. A legfontosabb elem a kamera PC-jén

futó szerver, ez a program felel a kép feldolgozásáért, valamint a szerver szolgálja ki

a másik két programot.

Python nyelven íródott egy felhasználói program is, aminek segítségével a felhaszn

áló bármilyen PC-ről képes új feladatokat betanítani a rendszernek.

A harmadik szoftver pedig a roboton futó grafikus felület, aminek segítségével

képesek vagyunk a feladatokat elindítani.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.