Képi információk alapján definiált mozgatási feladatok végrehajtása MELFA RV-2F robottal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az ipari robotirányítás területén egyre elterjedtebbé válnak az olyan megoldások, amelyek során számítógépes látórendszer segítségével nyerik az információt a munkatérről. Jelen diplomaterv egy sakkjátékra építve mutat be egy ilyen rendszert.

Az elkészült rendszerben egy Mitsubishi MELFA RV-2F robotkar mozgatja a bábukat a sakktábla fölött. A robotra szerelt kamera szolgáltatja a képi bemenetet, amelyből a sakkjáték állása nyomon követhető. Egy elosztott szoftverrendszer került megvalósításra, amely magába foglal egy sakkjáték szoftvert, egy a képfeldolgozásért és robotirányításért felelős szoftvert, valamint az alacsonyabb szintű szoftvereket, amelyek a robot vezérlésében és kommunikációjában részt vesznek. A két fő szoftver a TCP/IP protokollt használja az egymással való kommunikációra. A számítógépen futó robotirányító komponens a Modbus/TCP protokollon kommunikál a robot alapprogramjával.

A sakkjáték szoftver Java nyelven készült. A képfeldolgozásért felelős komponens C++ nyelvű, az OpenCV-re épít. A robotirányító számítógépprogram ehhez külsőleg inklúdált C nyelvű, a Libmodbus könyvtár szolgáltatásait használja. A robot alacsony szintű mozgásvezérlő programja a robot saját nyelvén, Melfa Basic V nyelven készült.

A sakkjáték program többféle játékmód létrehozását engedi meg a különböző típusú játékosok párosításával. A felhasználó játszhat a program grafikus felületén, vagy kézzel a valódi sakktáblán. Ellenfélként akár mesterséges intelligencia is beállítható. Olyan játékmódok is szerepelnek, amelyekben a robot oldal nem vesz részt a játékban, csak közvetíti a számítógépen játszó felek mérkőzését a fizikai valóságban. A jól definiált, általános interfészek lehetővé teszik ezen lehetőségek számtalan féle kombinációjából összerakható játékmódok egyszerű és akadálymentes konfigurációját. Akár a kevésbé izgalmas, robot nélküli játékmódok is elérhetőek.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.