Kerekes mobilis robotok formáció irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotika egy évtizedek óta folyamatosan fejlődő, interdiszciplináris terület, ahol a gépészeti és elektronikai megvalósítások mellett az informatikának is egyre nagyobb szerepe van, vehetjük itt példának az intelligens járműveket vagy a humanoid robotokat. Vannak olyan esetek, ahol teljesen elkülönülnek a robot programozási szintjei, ezáltal az magas szinten vezérelhetővé válik, ez pedig lehetővé teszi azt, hogy mélyebb elektronikai ismeretek nélkül is tudjanak rajta dolgozni informatikusok.

Ezen szakdolgozat is ebből az irányból közelíti meg a témát, ezen belül pedig kerekes mobilis robotok formáció irányításával foglalkozik. A gyakorlatban az összehangolt mozgás kiemelten fontos a csapatban közlekedő autonóm járműveknél, például katonai stratégiák kialakítása vagy ütközések lehetőségének minimalizálása is azon múlik.

A dolgozat célja, hogy robotok formációkba való rendezésére mutasson be több útvonaltervező algoritmust, MATLAB szimulációs környezetben implementálva. Először az algoritmusok matematikai háttere kerül ismertetésre, majd a programkód megírásának részletezése után a legnagyobb hangsúly a szimulációs eredmények értékelésére és a különböző algoritmusok összehasonlítására helyeződik.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.