Kétdimenziós portáldaru tengelyeinek szabályozása Matlab-Quarc környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A daru egy olyan emelőszerkezet, amellyel képesek vagyunk nehezebb terheket mozgatni és nagy magasságokba emelni. Ezen tulajdonságai miatt gyakran használjuk kikötőkben, ahol a konténerek berakodása csak úgy lehetséges, hogy a súlyokat felülről, a lehető legpontosabban helyezzük egymásra. Emellett különösen előnyös magasépítkezéseken, ahol a sokszintes építményekre kell feljuttatni az építőanyagokat.

A daru mozgatása során a teher kilengése veszélyes lehet a szállítmányra és annak környezetére is. A precíz mozgatáshoz a kilengés minimalizálása szükséges, mely manuálisan rendkívül időigényes és nehézkes, emellett feltételezi a daru irányítójának magas szintű szaktudását és gyakorlottságát is. A gyors munkavégzéshez elengedhetetlen valamilyen szabályozó alkalmazása.

Szakdolgozatom készítése során rendelkezésemre állt egy laboratóriumi daru modell, melyet egy függőleges, kétdimenziós síkban tudtam vezérelni a Quarc gyorsprototípus tervező rendszerrel. Célom volt sebesség és pozíció szabályozók tervezése függőleges és vízszintes irányban Matlab-Simulink környezetben, valamint ezek összehasonlítása ergonómia, gyorsaság és pontosság szempontjából. Az operátor munkáját segítendő, implementálásra került egy lengést csillapító rendszer is, mellyel a lengésidő kevesebb, mint egy századára csökkenthető.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.