Kétlábú lépegető robot tervezése

OData támogatás
Konzulens:
Szalóki Dávid
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Összefoglaló

Megvizsgáltam a szakirodalmat a lépegető robotok kapcsán. Két nagyobb csoport állítható fel. A régebbi egyensúlyi robotok és az újabb limit cycle walkers. Az egyensúlyi robotok is két kategóriát képeznek a statikus és a dinamikus robotokat. A szakirodalommal felállítottam egy módszert, amivel megtervezhető egy dinamikus robot trajektóriája. Az LCW trajektória előállításra is felállítottam egy elméleti módszert.

Következőnek terveztem egy 10 szabadságfokú biped robotot. A robot digitális szervo motorokkal működik. A robothoz terveztem egy működtető elektronikát is. Ennek az alapja egy mikrokontroller. Ez adja ki a motoroknak a PWM jeleket. Az áramkörön van egy bluetooth modul, ami kommunikál a számítógéppel. Számítógépre írtam egy programot, amivel a robotot lehet irányítani. A robot részei elég késve érkeztek meg, így kevés időm maradt a megépítésre és tesztelésre. Végül sikerült egy dinamikus egyensúlyi elven alapuló mozgást megvalósítani a robottal. A robot számítógéppel irányítható.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.