Kétlábú robot irányítási módszerei

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Ebben a dolgozatban bemutatom Fumihiko Asano és munkatársai által a két lábon járó robotokra kidolgozott irányítási módszereket, majd szimulációkkal igazolom a megvalósíthatóságukat és hatékonyságukat. A feladatot két fő részre osztottam fel, a bemutatott modellek számának megfelelően:

1. Térdhajlat nélküli robot stabil, energiahatékony irányítása

2. Térdhajlattal rendelkező robot stabil, energiahatékony, ill. ütközésmentes irányítása

Mindkét modell esetében ismertetem a kezdeti feltételeket és a mozgás jellemzőit. A célunk az, hogy egy stabil járási ciklus során az irányítás egyenletes és minél inkább energiahatékony legyen. Elsőként mindkét esetben alapul a „virtuális gravitáció” elvét vesszük alapul. A térdhajlat nélküli robotnál ezután kiterjesztjük az irányítást egy általános törvényre, majd a kettő módszert ötvözzük egy hibrid irányításban. A térdhajlatos robotnál először egy többváltozós virtuális gravitációs mezőt alkalmazunk, mely más-más erőket fejt ki a különböző csuklókra. Emellett a lengő lábszár aktív lezárásával megakadályozzuk, hogy a lábfej átlendülés közben a padlót súrolja, majd egy virtuális kapcsolási mechanizmussal elérjük, hogy akár környezeti zavaró hatások esetén is a robot mozgása stabilizálódni tudjon.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.