Kétlábú robot járásának energia-korlátozás alapú irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A Szakdolgozat tárgy keretein belül két lábon járó robotok járásának modellezésével foglalkoztam elsősorban. Azért választottam ezt a témát, mert manapság egyre nagyobb hangsúlyt fektetünk arra, hogy az emberi mozgást lemásolva haladjanak az általunk készített robotok.

A mozgás alapja a passzív járás, mely szerint egy lejtőn magára hagyott szerkezet képes külső energia befektetése nélkül stabilan haladni azon. A robot felépítése az egyszerűsége miatt előnyös: két darab merev lábból áll, melyek a csípőízületnél vannak összekapcsolva. Az irányítás a csípő-, illetve a bokaízületekben beadott nyomatékkal lehetséges. Ennek a mozgásnak a modellezésével, valamint a későbbiekben irányításával megvalósítható egy olyan mozgás, amely sík terepen való, stabil haladásra képes.

A mozgásegyenlet megoldására és az eredmények értékelésére a Matlab megfelelő funkcióit használtam. A Szakdolgozat során kipróbáltam mind az S-Function, mind az ode45 függvény segítségével megoldani a problémát. Ezek közül csak az ode45 függvény segítségével sikerült a számomra kívánt megoldást elérnem.

A szimuláció során kapott eredményeket nem csak az oszcilloszkópok segítségével, hanem a VRML által biztosított animációval is megjelenítettem. Utóbbi esetben az általam létrehozott 3D világban tudtam szemléltetni a robot mozgását.

A féléves munkám végén pedig megvizsgáltam annak lehetőséget, hogy az eddigiekben használt modellt kiegészítem térd ízülettel is. Bemutattam a különbségeket és a jelentkező nehézségeket az eddigi megoldással szemben.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.