Kétlábú robot mechanikai megvalósítása és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A dolgozat bemutatja egy 10 szabadságfokú kétlábú robot tervezését és megépítését, részleteiben tárgyalva a mechanikai, villamos, és szoftveres háttér megvalósítását. A motorok meghajtásához egy motorvezérlő kártya lett tervezve, ami kaszkád áram és pozcíció PID szabályozást használ. A belső kommunikációs hálózathoz Robot operációs rendszer (ROS) lett implementálva, ami vezeték nélküli hálózaton keresztül kommunikál Matlabbal.

Továbbá elemzi a kétlábú robotok stabilitásának statikus és dinamikus feltételeit és levezeti az egyensúly meghatározására alkalmas egyenleteket a robotok dinamikus modellje alapján. Az egyensúly feltételeit figyelemben tartva megkötések, majd mozgásprimitívek lettek definiálva, amelyek segítségével fel lehetett építeni a robot járási ciklusát. Ez a járási ciklus később analitikusan és szimulációval is validálva lett. A statikus és dinamikus stabilitás összehasonlításra kerül a járási ciklus gyorsításával. Végül a megépített roboton kipróbálásra kerül a megtervezett trajektória.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.