Környezetelemzés kompakt lézerszkennerekkel

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban egyre inkább teret nyernek a lézeres távolságmérésen alapuló Lidar (Light Detection and Ranging) szenzorok különféle környezetelemző eljárások során. Szakdolgozatomban elsőként bemutatásra kerül a lézerszkennerek működési elve, a különféle típusok közti különbségek, és azok felhasználási területei. Bemutatom a szakirodalom eddigi eredményeit a különféle típusú Lidarok pontfelhőinek analízisével kapcsolatban, és a jelentősebb kihívásokat ezeken a területeken. Ezt követően autóra szerelhető RMB (Rotating Multi-Beam – forgó többsugaras) Lidarok pontfelhő sorozatának feldolgozásával foglalkozom. A szakirodalomban olvashatunk működő eljárásokról nagy méretű 64 csatornás Lidarokra. Azonban ezeket az eljárásokat szükséges lenne a jelentősen olcsóbb és kisebb, alacsonyabb felbontású Lidarokra is fejleszteni. A kedvezőbb ár és kisebb méret miatt ugyanis szélesebb körben kerülhetnének felhasználásra a szenzorok az ezekre fejlesztett algoritmusokkal. A feladatom 16 csatornás kompakt Lidar pontfelhő sorozatain valós időben működő talajpont-detektáló és objektum-elkülönítő algoritmus fejlesztése. Ehhez a szakirodalomban bemutatott, 64 csatornás Velodyne HDL64 Lidarhoz fejlesztett algoritmusok alapján új eljárásokat dolgozok ki, és illesztek a Velodyne VLP16 Lidarhoz. Az algoritmust kiegészítem még egy lombkoronapontokat felismerő és eltüntető eljárással, ami javítja az észlelt objektumok arányát. A sikeres objektum elkülönítés után feltérképezem az észlelt objektumok felismerésének lehetőségeit. Beszámolok még a mérések menetéről, és azok kiértékeléséről, továbbá dokumentálom az elkészített szoftverrendszert programozói és felhasználói szinten. Végül elemzem a megvalósított funkciók működését, feltérképezem a gyakorlati felhasználási lehetőségeket, illetve a továbblépési lehetőségeket.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.