Környezetérzékelés particle filter alapú szenzorfúzióval

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomatervem során a feladatom egy jármű környezetének feltérképezése különböző szenzorok particle filter alapú fúziójával. A kialakított rendszer képes különböző vezetési szituációkban – parkolás, autópályán haladás - használt szenzorok jeleinek feldolgozására és statikus és mozgó objektumok reprezentálására.

Először bemutatom a járműiparban elterjedt szenzorokat, melyeket felhasználok a dolgozat során, majd a Bayes-szűrőből kiindulva levezetem a particle filter algoritmus működését. Kitérek a gyakorlatban elterjedt szenzorfúziós modellekre és bemutatom az implementált szoftver architektúrát.

Ezt követően ismertetem a kiindulási állapotot, az általam implementált alap particle filter algoritmust, amit tovább fejlesztettem úgy, hogy képes legyen több, akár dinamikus objektumot is detektálni. Bemutatom a felmerülő kihívásokat, megfontolásokat és megoldásokat. Létrehoztam egy kezelői felületet az algoritmus szimulációjára és működésének ellenőrzésére.

A dolgozatom végén továbbfejlesztési javaslatokat adok az algoritmus javítására.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.