Labda egyensúlyozó rendszer tervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Sütő Zoltán
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Szakdolgozatom témája egy 2 szabadságfokú labdaegyensúlyozó rendszer hardver- és

szoftverkomponenseinek tervezése és megvalósítása. A feladat tipikus példája a

visszacsatolásos szabályozási rendszereknek. A konkrét fizikai rendszer megvalósítása

azzal az előnnyel jár, hogy általa az szabályzó algoritmusok valós körülmények között

tesztelhetőek, és ez könnyedén rávilágít a modellezés és a tervezés hiányosságaira. A

végső rendszerben a képfeldolgozás kap szerepet vezeték nélküli jeltovábbítással, a lap

mozgatásáról két darab szervomotor gondoskodik, a rendszert pedig a mikrovezérlőn

futó PID szabályzó algoritmus tartja egyensúlyban. A dolgozat a rendszer

modellezésével, a modell egyszerűsítési lehetőségeivel és azok hatásainak vizsgálatával

kezdődik. Ezt követően az alapvető tervezési szempontok kerülnek meghatározásra a

költségek, sebesség, fizikai méretek, továbbfejleszthetőség figyelembevételével A

továbbiakban a labdaegyensúlyozó rendszer hardver elemeinek kiválasztása és tervezése

kerül bemutatásra az alapvető tervezési szempontok figyelembevételével, különös

figyelmet fordítva a szenzorok és aktuátorok alkalmazási lehetőségeinek elemzésére,

ezek hibáira és előnyeire. A dolgozat további témája a rendszer szoftveres

komponenseinek tervezése, úgy mint: képfeldolgozó algoritmus és szabályzó

algoritmusok. A továbbiakban a rendszer fizikai és szoftveres megvalósításának és

tesztelésének egyes lépései kerülnek bemutatásra. A dolgozat taglalja továbbá a

megvalósítás munkafolyamatait, a folyamatok közben felmerülő nehézségeket és ezek

megoldásait, valamint az egyes részfeladatok tesztjeit, és az ezekből levont

következtetéseket. Végül az esetleges további fejlesztési lehetőségek kerülnek

megvitatásra.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.