Lengési szöget becslő Kálmán-szűrő valós idejű implementálása lézeres hézagszenzorok jelei alapján

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A tehermozgató darukat széles körben alkalmazzák olyan ipari területeken, amelyek az

emberi erőkifejtést meghaladó, gyors és pontos anyagmozgatást követelnek meg. A daruk

rendszertechnikai értelemben nemlineáris, alulaktuált mechanizmusok, így ipari jelentősé-

gükből adódóan intenzív irányítástechnikai kutatások tárgyává váltak. A legkülönbözőbb

geometriájú kábelelrendezések differenciális simaságát kihasználva nemlineáris szabályozó

építhető a teher trajektóriájának pályakövető szabályozásához.

A nemlineáris állapot-visszacsatoláshoz azonban szükségünk van a rendszer egy közvetlen

ül nem befolyásolható állapotának, a terhet tartó kötél kilengési szögének mérésére.

Ennek valós-idejű, megbízható megvalósítása ipari környezetben nehézkes. Egy lehetséges

megoldás a kötélszög robusztus érzékelésére, ha diszkrét szöghelyzetekben működő lézeres

hézagszenzorok aszinkron jeleire hagyatkozunk.

Jelen dolgozat célja a motor enkóderek és lézerkapuk jeleit feldolgozó szenzorfúzió haté-

konyságának vizsgálata a kötélszög modellalapú becsléséhez, erre támaszkodva pedig egy

nemlineáris szabályozó valós-idejű implementálása a kísérleti eszközön. A lézeres hézagszenzoros

elrendezést, mint a kötélszög becslésére alkalmas koncepciót továbbgondolva egy

háromdimenziós híddaru szimulációs modelljén keresztül vizsgáljuk a módszer kiterjesztési

lehetőségeit.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.