Lézerkapu alkalmazása daruk által mozgatott teher lengésének csillapításához

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban széles körben használnak darukat terhek mozgatására. Irányításukat továbbra is operátorok végzik, de egyre több olyan megoldás áll a rendelkezésükre, amelyek segítségével csökkenthető a szállítással eltelt idő és a daru mozgása során fellépő balesetveszélyes helyzetek száma. A darukötél lengésének megszüntetése jelenti az egyik leghasznosabb feladatot, amire egy ilyen rendszer megoldást nyújthat. Ehhez viszont a rendszernek rendelkeznie kell a kötél lengését egyértelműen leíró információkkal. Ehhez olyan mérési eljárások tűnnek robusztusnak, ahol nem szükséges mechanikai kapcsolat a kötél és a szenzor között.

Diplomamunkámban egy újfajta mérési eljárást mutatok be a teherdaruk kötelének szögmérésére. Az eljárás lézerkapukat alkalmaz a lengő teher függőleges helyzetének meghatározására, illetve a függőleges pozíción történő áthaladás sebességének mérésére. A lézerkapuk jeleinek fogadását egy célszámítógép végzi, amelynek adatgyűjtő vonalaira történő kapcsolódáshoz egy egyszerű illesztő áramkör megtervezésére is szükség volt. A szenzorok jeleiből egy program segítségével állíthatók elő a szükséges sebesség értékek. Ezt követően az előbbiek szerint mért adatokat felhasználó, a lengést csillapító szabályozó kidolgozása következett. A szabályzó mind szimulációkkal, mind a BME Intelligens Robotok Laboratóriumában található darumaketten megvizsgáljuk. Majd a terhet háromdimenziós térben mozgató daruk esetére továbbfejlesztett mérési elrendezés ismertetése következik és megvizsgáljuk annak a lehetőségét, hogy a kétdimenziós esetre kidolgozott szabályzási módszer hogyan adaptálható háromdimenziós esetre. A tervezéséhez és implementáláshoz a MATLAB/Simulink/Quanser gyors prototípustervező keretrendszert használtam.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.