Lidar alapú objektum osztályozás és követés TurtleBot3 mobilis robottal

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A 4. Ipari Forradalom részeként az ember nélküli járművek egyre több alkalmazási területtel rendelkeznek. Az önvezetési képesség biztosításához számos érzékelőre van szükség, ilyenek a LIDAR-ok és kamerák, amelyeknek a beavatkozó szervekkel is megfelelő módon kell együttműködniük. Nagyobb pontosság és jelfeldolgozási sebesség eléréséhez nem csak megfelelő algoritmusok kidolgozására kell törekedni, de biztosítani kell, hogy azok megfelelő gyorsasággal kerüljenek végrehajtásra.

A szakdolgozatban egy (ún. burger kiépítettséggel rendelkező) Turtlebot 3 szimulációját mutatom be, ahol a robot feladata az elrejtőzés és keresés egy virtuális térben. A megadott korlátos területen véletlenszerűen kerülnek elhelyezésre az akadályok, amelyek között a követendő célpont is mozog. A mobilis robotot és környezetét egyaránt Matlab segítségével szimuláljuk, továbbá a jelfeldolgozó és robotirányító algoritmus is Matlabbal kerül megvalósításra.

Olyan detektáló és követő algoritmus kidolgozása és implementálása a cél, amely nem igényli gépi tanulási eszközök alkalmazását. A megoldást egy egyszerű környezetben teszteltük, ahol a robot az akadályokat és a követendő célpontot egyaránt LIDAR szenzorral képes érzékelni.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.