Lokalizációs és térképezési algoritmusok vizsgálata valós roboton

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Napjainkban egyre nagyobb szerepe van az autonóm robotoknak. Az iparban és a mindennapi életben is számos feladatot bízunk már rájuk. Egy külön kategóriát képeznek a mobil robotok, amelyek nincsenek helyhez kötve, hanem önálló mozgásra képesek. Az ilyen robotok pozíciójának a pontos meghatározása egyre nagyobb kutatási területet fed le, így számos algoritmus megjelent az elmúlt évtizedekben. A pontos helymeghatározáshoz viszont szükség van arra, hogy a robot valamilyen modellt alkosson a környezetéről, és ebben el tudja helyezni magát.

A diplomám keretében kezdetben szimulációban, majd az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszéken rendelkezésre álló valós eszközöket felhasználva foglalkoztam lokalizációs illetve térképezési algoritmusok implementálásával. Ehhez először meg kellett ismerkednem többek között a felhasznált omnidirekcionális robottal, a lézeres távolságszkennerrel, illetve az algoritmusok futtatásáért felelős ROS operációs rendszerrel is.

Diplomám célja az volt, hogy megismerjek, majd implementáljak olyan algoritmusokat, melyek egyrészt képesek meghatározni a robot pozícióját, másrészt pedig képesek térképet alkotni a robot környezetéről. Majd ezt követően megismerkedtem ezt a két funkciót ötvöző SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) problémával, illetve ennek megoldására szolgáló algoritmusokkal. Végezetül pedig implementáltam olyan algoritmust, amely autonóm módon mozgatja a robotot a kezdetben még teljesen ismeretlen környezetben.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.