Mászó robot pályatervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A szakdolgozatom célja, hogy az olvasó betekintést nyerjen szabadon mászó robotok világába. A mászó robotok alkalmazása egyre több területen teszi hatékonyabbá a feladatok elvégzését. Az ilyen robotok remekül alkalmazhatók mind egyenetlen terepen, mind meredek felületek megmászásánál. Egy újszerű megközelítésben a robot a szabadmászáshoz hasonlóan a felület kapaszkodóit megfogva képes megmászni a falat. A szakdolgozatom célja egy olyan pályatervezési módszer kidolgozása, amely képessé teszi a robotot a meredek felület megmászására.

A szakdolgozatomban részletezem a kétszegmensű mászó robotot, a háromlábú mászó robotot, és a neurális hálókkal történő gépi tanulást.

A kétszegmensű robottal kapcsolatban szót ejtek a felépítéséről, a konfigurációt meghatározó paramétereiről, az összes konfigurációt feltérképező algoritmusról, a mozgástervező többlépcsős módszerről, illetve az RDT algoritmusról. Ezek után bemutatásra kerül a fentiek implementálása MATLAB környezetben, illetve kiértékelem eredményeket.

A háromlábú mászó robottal kapcsolatban megemlítem a robot felépítését, a mozgástervező egylépcsős módszert, illetve adok egy kitekintést az egyensúlyi tesztről. Továbbá az olvasó betekintést nyerhet a MATLAB környezetben megvalósított szimulációba illetve annak eredményeinek kiértékelésébe.

Végezetül szót ejtek a mesterséges intelligencia egyik ágáról, az úgynevezett mély tanulásról és neurális hálókról. Ismertetem a neurális hálók elméletének alapjait, és egy MATLAB környezetben kivitelezett olyan mély tanuláson alapuló algoritmust, amely hatékonyan tudja támogatni a kétszegmensű mászó robot mozgástervezését bizonyos számú, bizonyos helyzetű kapaszkodók esetén.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.