Mechatronikai rendszer irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A szakdolgozat témája egy két szabadságfokú, vízszintes síkban mozgó pozicionáló robot terveinek és pozíciószabályozásának elkészítése valamint hardware-in-the-loop tesztelése. A feladat önmagában zárt egésznek tekinthető, mivel a tervezést és a vezérlést is alapjaitól kellett elkészíteni különböző tanulmányok felhasználása nélkül. Így a szakdolgozat átvezet a legelső és legalapvetőbb elemeken át, egészen a végkifejletig, a hardver elemeket is felhasználó szimulációig.

Az első fejezetben bemutatom, hogy készültek a szerkezeti tervek, milyen megfontolások befolyásolták a robot elkészítéséhez szükséges végső terveket, továbbá ismertetem azokat a szerkezettől függő számításokat, amelyek eredményei a tervezés további lépéseiben szükségesek voltak.

A második fejezet a geometriai számításokat mutatja be, ami alapján elkészítettem a robot direkt és inverz geometriáját, amely a pozíciószabályozást kiindulási értékét adja.

A harmadik fejezetben kerül ismertetésre a teljes pozíciószabályozó rendszer, kiemelve annak két fontos részletét. A pályatervezés számításai, majd szoftveres megvalósítása mellett kitértem a pozíciószabályozást végző PID szabályozóra is, ennek szerepe meghatározó lesz a szimuláció során.

A negyedik fejezetben leírom, hogy készült el a szimulációs környezet hardver és szoftver szinten. Milyen egységeket, összeköttetéseket, próbatesteket alkalmaztam a valós modell közelítéséhez, és hogy szoftveresen hogyan készült a szimulációhoz szükséges kezelői felület és vezérlési rendszer.

Az ötödik fejezetben végül ismertetem az elkészült rendszerrel kapcsolatos tapasztalatokat, a szimuláción felmerülő problémákat és megoldásokat, továbbá értékeltem a munkát és kitértem a továbbiakban lehetséges fejlesztésekre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.