Méretfüggő akadályelkerülési algoritmus fejlesztése mobilis robothoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A mobilis robotok talán az egyik legdinamikusabban fejlődő ágazata a robotikának. Gondolhatunk itt az önjáró autókra vagy akár a mars járóra. De a mindennapi életben is megtalálhatóak, például robotporszívóként vagy robotfűnyíróként. A mobilis robotok sokféle metódus alapján tájékozódhatnak, mozoghatnak környezetükben. Az egyik eljárás, amikor előre definiált pályát követnek, például egy vonalpályát. Az ilyen mobilis robotokat vonalkövető mobilis robotoknak nevezzük. A robotok mozgása az egyszerű, „tartsuk a pályát középen” algoritmus alapján történik, melyet valamilyen reflektív érzékelővel vizsgál.

Egy vonalkövető mobilis robot feladata szállítás „A” pontból „B” pontra, például gyárakban, raktárakban, vagy kórházakban. Előfordulhat, hogy a pályára akadály kerül. Mivel nem szeretnénk, ha az egység ütközzön, vagy várakozzon, szükséges, hogy detektálni tudja a pályára kerülő objektumot, és azt emberi beavatkozás nélkül megtudja kerülni. Mivel az előfordulható akadályok mérete előre nem ismert, ezért adaptív akadálykerülő eljárás szükséges, ami menet közben becsli a méretet, és képes annak függvényében az elkerülő pályát módosítani.

Jelen szakdolgozat vonalkövető mobilis robotok egy olyan akadályelkerülési eljárásával foglalkozik, mely az akadály méretét távolság mérések alapján becsli, annak térbeli elhelyezkedését odometriai információk segítségével határozza meg.

A fejlesztés során a robot képessé vált a detektált objektum méretének becslésére, a becslési információk alapján elkerülő pálya meghatározására, azon való mozgásra, valamint annak felülírására az elkerülés során végzet mérések alapján. A kész algoritmus tesztelése labor környezetben történt, olyan helyzeteket szimulálva melyek a valós felhasználásban is előfordulhatnak.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.