Mintavétel alapú útvonalkereső algoritmusok összehasonlítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Asztalos Márk
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Ebben a diplomamunkában a robotikában ismert néhány közismert mintavétel alapú útvonaltervező algoritmust mutatok be és részletes mérések segítségével hasonlítom azokat össze. Ezek az algoritmusok például csuklós robotkarok és járművek mozgásának tervezésében segítenek. A teljes keretrendszer és az algoritmusok webalkalmazás formájában kerültek implementációra, oktatási célból.

Az első fejezetben részletesen bemutatom a program készítése során használt technológiákat, amelyek a webalkalmazások fejlesztése során kedvelt eszközök. Utána néhány oldalban definiálom a problémakörben közismert fogalmakat, mint a konfigurációtér és a differenciális megkötések, és matematikailag megfogalmazom az útvonaltervező algoritmusok feladatát.

A középső szakaszban részletesen leírok és formalizálok több síkbeli és térbeli tervezési feladatot, valamint kitérek ezek szimulációjának implementációs részleteire. Ezután három ismert algoritmust, a Probabilistic RoadMap és a Rapidly exploring Random Tree algoritmuscsalád két tagját mutatom be. Leírom ezen algoritmusok konkrét működését informálisan és formálisan, majd az implementációkra, a felhasznált adatszerkezetekre és a programozói döntésekre koncentrálok.

Az utolsó szakaszban összegyűjtöm, hogy milyen objektív mérőszámokkal lehet jellemezni az algoritmusok lefutását. Az algoritmusokat alkalmazom a tervezési feladatokon, a lefutásokat jellemző számokból statisztikát gyűjtök, értelmezem az összegyűjtött adatokat, majd azok alapján jellemzem és összehasonlítom az algoritmusok viselkedését különböző szituációkban.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.