Mitsubishi MELFA RV-3SDB robot valósidejű irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Varga Dániel
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Az iparban használatos robotkarok egyre szélesebb körben válnak elterjedté. Egyre inkább cserélik az emberi munkaerőt robotokra olyan munkafeladatoknál, melyek vagy túl veszélyesek és nehezek az ember számára, vagy egyszerűen túl nagy precizitást igényelnek és túl monotonak ahhoz, hogy az emberi munkaerő azt minimális hibaszázalékkal el tudja és akarja látni. Használják többek között hegesztésre, festésre, csomagolásra, összeszerelésre, áramkörgyártásra, stressz-tesztelésre. Vezérlésükre rengeteg különböző hardver és szoftver eszközt használnak szerte a világon.

Diplomatervem készítése során egy ilyen robotkarral ismerkedtem meg, és annak vezérlésének dolgoztam ki biztonságosabb, illetve kényelmesebben használható szoftvermegoldást.

Először ismertetetem a fejlesztéseim célját, és kitérek a megoldandó problémákra. Ennek fényében ismertetem a robotkart, a hangsúlyt a releváns jellemzőkre helyezve, illetve leírom a robothoz tartozó, már rendelkezésre álló segédeszközöket is. Az ez után következő fejezetben részletezem a választott technológiákat és megindokolom a választást, ismertetem a technológiák azon összetevőit, melyek ismerete elengedhetetlen a diplomatervem teljes megértéséhez, majd ismertetem a feladat megoldására tervezett architektúrát, és az e mögötti megfontolásokat.

Az architektúráról szóló fejezet után egy fejezetet szánok arra, hogy bemutassam magát a szoftvert, annak képességeit, és segítséget adjak annak használatához, illetve kitérjek a szoftver megoldatlan hibáira is.

A szoftver ismertetése után következik a szoftver belső működésének leírása: itt ugyan nem teljes dokumentációt adok a szoftver forráskódjához, de az érdekesebb és bonyolultabb megoldásokat részletesen leírom, hogy ha esetleg a jövőben valaki bővítené a szoftvert, ezzel könnyítsem meg a dolgát. Ebben a fejezetben fogok még kitérni egyéb felmerült problémákra és azok megoldására is.

Végezetül konklúziót vonok a munkámról, és leírom azokat a továbbfejlesztési lehetőségeket, melyeket jelenleg látok.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.