Mitsubishi RV-3SDB robot programozása

OData támogatás
Konzulens:
Oláh István
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A diplomamunka témája a Mitsubishi MELFA ipari robotrendszer továbbfejlesztése a BME-AAIT tanszéken. A jelenlegi rendszer alkalmas egy előre meghatározott mozdulatsor elvégzésére. Ugyanakkor egy látórendszer vagy legalább néhány külső szenzor telepítése nélkülözhetetlen az iparban, hiszen ezek az eszközök segítik a tájékozódást. Így a munkavégzés pontosabb, a rendszer sokkal rugalmasabb, tehát bonyolultabb feladatok megoldására is alkalmas.

A diplomamunka első részében egy áttekintést kívánok adni arról, hogy milyen lehetőségek vannak a robottal történő kommunikációra, ezáltal a robot külső vezérlésére. A második problémakörben azt vizsgálom meg, hogy milyen módokon alakítható ki a robothoz egy látórendszer. Részletesen jellemzem a gyári megoldásokat, kitérek alternatív, egyedi megoldási lehetőségekre.

A terveknek megfelelően elkészült egy PC alapú alkalmazás és egy robotprogram. A PC alkalmazással demonstrálható, hogy a robot a látórendszert használva képes reagálni a környezeti változásokra. Egy USB kamera került elhelyezésre, mely egy felülnézeti képet ad a munkaasztalról. Az asztalon megtalálható a „Malom” nevű játéknak megfelelő mintázatú játéktábla és a játékhoz szükséges kellékek. A szenzor adatait a számítógépes alkalmazás kielemzi, melynek alapján képes nyilvántartani a játék pillanatnyi állását. Ez alapján történik a robot külső vezérlése.

Amint azt említettem, elkészült egy robotprogram is, melynek kizárólagos feladata, hogy figyelje a PC oldalról érkező utasításokat, és kiadja az ezeknek megfelelő robotparancsokat. A diplomaterv második felében a feladat megoldásához szükséges képfeldolgozási lehetőségeket és megoldásokat ismertetem, majd részletesen elemzem a megvalósított PC alkalmazást, valamint a robotprogramot.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.