Mobil robot alacsonyszintű irányító rendszere

OData támogatás
Konzulens:
Kálmán Viktor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az utóbbi években a technológia fejlődési iránya több dolgot is előrevetített a jövő generációinak számára. A nem túl távoli jövőben a robotrendszerek részévé válnak mindennapi életünknek. A fejlődésnek jelen szakaszában is elmondható, hogy félig önálló vagy teljesen autómata rendszerek számos létfontosságú alkalmazásba már most beépültek, gondolhatunk itt a villamos energiarendszerünkre vagy a közlekedésirányításra.. Ahhoz, hogy egy új, autonóm és intelligens alkalmazásvilág megvalósulhasson és beolvadhasson az emberi társadalomba, számos területen szükségesek fejlesztések, úgy mint szabályozás, érzékelés vagy pályatervezés.

Munkám során megvizsgálom az alacsonyszintű irányítás adta lehetőségeket, kitérek a különböző hajtásszabályozási algoritmusokra, áttekintem a hajtást megvalósító célhardverek skáláját.

Dolgozatomban bemutatom egy mobilis robot önálló hajtásstruktúrájának megvalósítását, integrációját egy központi pályatervező egységgel, valamint felkészítését egy jövőbeli aktuátor adott algoritmus szerinti meghajtására.

Végül számba veszem a robotplatform adta jövőbeli lehetőségeket, az irányítás esetleges pontosíthatóságát és az adott mikrovezérlőben rejlő kihasználatlan kapacitás felhasználását.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.