Mobil robot látórendszere

OData támogatás
Konzulens:
Kálmán Viktor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A mobil eszközök hasznosíthatóságának felismerése és fokozódó elterjedtségük természetszerűleg eredményezi a folyamatos fejlődés, fejlesztés iránti igény növekedését. Napjainkban a legváltozatosabb feladatok elvégzése során kerülnek felhasználásra ezen berendezések. Világosan látszik, hogy a megbízhatóság, a feladatvégzés pontossága az eszközökkel szemben támasztott követelmények kiemelkedően fontos részét képviselik. Ehhez szükséges a rendszerek robosztusságának biztosítása, mely azonban a működési környezet pontos és mélyreható ismeretét követeli meg. Jelen dolgozat témája egy, a vizuális érzékelést megvalósítani hivatott rendszer fejlesztése és bemutatása, amely eredményesen képes hiteles adatokat szolgáltatni a beágyazott rendszer számára annak környezetéről. Az általános értelemben vett célkitűzéseken felül (minél hatékonyabb látórendszer fejlesztése), a mobilrobot egyéb alrendszerein dolgozó társaimmal együttműködve célunk felkészíteni az eszközt a nemzetközi EUROBOT verseny mindenkori versenykiírása szerint az aktuális feladat végrehajtására. Ehhez nélkülözhetetlen az egyes részegységek működésének megfelelő összehangolása, hiszen azok be- és kimenő adatai szoros csatolásban állnak egymással, így a megbízható beágyazott rendszer kialakítása szükségszerűen igényli a megfelelő szintű kommunikációt. A konkrét fejlesztés lépéseit megelőzte a korábbi hallgató munkák során elkészített eszközök megismerése, mely megfelelő kiindulási alapot adott a később felmerülő problémák és nehézségek megoldásához, illetve megkönnyítette a rendszerszintű szemlélet gyakorlatba történő átültetését. A pozicionálási feladat alapvetően kettős, egyrészt a kamerakép elkészítése után egyszerűbb formák, színfoltok felismeréséhez meghatározandó azok súlypontja, másrészt a pozícióbecsléshez szükséges relatív irány előállításához kalibrációt kell végezni. A dolgozatot a rendszerszintű tesztelés eredményeinek ismertetése illetve az értékelés zárja.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.