Mobil robot mozgástervezése dinamikus környezetben a Rapidly Exploring Random Tree módszerrel

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Általánosan elmondható, hogy a mobilis robotok egyik fő feladata, hogy eljussanak egy kiindulási pozícióból egy másik, célpozícióba. Mivel ilyen robotokat legfőképp az iparban alkalmaznak, így szükséges a közelében lévő berendezések, esetlegesen más mobilis eszközök épségének biztosítása. Ehhez egy olyan mozgás tervezése szükséges, amely során a robot elkerüli ezeket az akadályokat.

A dolgozatom során egy erre a mozgástervezésre alkalmas algoritmust fejlesztettem kétféle módszert alkalmazva az RRT (Rapidly Exploring Random Tree) pályakereső-algoritmus segítségével. A megvalósítás a Matlab fejlesztői-környezetben történt.

Az egyik módszerben először meghatározom a statikus akadályokat elkerülő pályageometriát, majd ezután hozom létre a mozgó akadályokat elkerülő sebességprofilt. A másik módszerben az RRT futása közben egyszerre határozom meg ezeket.

A két változat elméletének és implementálásának bemutatása után különböző szempontok alapján összehasonlítom őket.

Az elkészült mozgástervezésekről képeket, felvételeket készítettem, melyek megtalálhatóak a dolgozat megfelelő részeiben kép vagy hiperhivatkozás formájában.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.